奥平信昌と家康娘亀姫の間に生まれる。奥平信昌の4男。1583年家康の養子となり松平姓をもらう。1592年には小幡城主となる。大坂の陣後、大坂10万石を与えられ、大坂復興に従事した。大坂城代とも大坂城主とも伝わるが、大坂城は将軍持ちの城とされている。その後1619（元和5）年大和郡山城12万石に転出。最後は姫路藩15万石を治めた。奥平松平家の始祖である。
